Ja, mits u ofwel een verklaring van dienstbetrekking (loondienst) dan wel een verklaring van terbeschikkingstelling (via een aangewezen uitzendbureau) heeft. Dit vindt u terug in artikel 2.11 van de Wet wegvervoer goederen (Wwg). 

U kunt een dergelijke verklaring aanvragen via de website van de KIWA. 
Verklaring van dienstbetrekking
Verklaring van terbeschikkingstelling (ook wel 'aanwijzingsbeschikking' genoemd)